Configuração do Blackbox no Betaflight: grave um log que dê para diagnosticar

O blackbox grava o giroscópio, os sticks e o setpoint, termos PID, motores, RPM, tensão e corrente. Mas um log com as configurações de fábrica muitas vezes mostra muito pouco. Exemplos reais dos logs que analisamos: um drone de 3.5 polegadas no Betaflight 4.5.2 gravando a 1 kHz enquanto os motores chegam a 644 Hz; um log do Betaflight 2026.6 a 247 Hz sem giroscópio bruto nem RPM; um drone de 7 polegadas no 4.6 gravando a 2 kHz em um cartão SD com 182 lacunas; um log do INAV 7.1 a 58 Hz que não diz nada sobre vibração.

O que cada verificação precisa

Os limites vêm direto do código do analisador; abaixo deles, a verificação não mostra nada ou indica que há poucos dados.

Com menos de 10 segundos no ar, todos os achados de tuning caem para “info” e perdem os comandos CLI, e bounce-back e punch-outs não são medidos. Se mais da metade do voo foi em Angle ou Horizon, as verificações de resposta ao degrau e bounce-back são ignoradas: nesses modos, o stick comanda um ângulo, não uma taxa de rotação.

Taxa de gravação e aliasing

Por que 1 kHz engana em drones pequenos

Um log gravado a N Hz só mostra vibração até N/2, a frequência de Nyquist. O que é mais rápido não desaparece: reflete de volta para baixo desse limite. Um motor a 644 Hz em um log de 1000 Hz aparece a 1000 − 644 = 356 Hz. Isso cria um pico bem definido no espectro onde não há nada acontecendo: um alvo fácil para um notch ou filtro mal ajustado.

Três logs de um VX3.5 no Betaflight 4.5.2 (loop PID de 4 kHz, 1/4, portanto 1 kHz) mostraram os motores chegando a 583, 605 e 644 Hz, acima de 500 Hz em todos os casos. A figura mostra o mesmo efeito em outro drone: um log de 2 kHz mantendo um a cada quatro frames, exatamente o que blackbox_sample_rate faz, descartando frames sem filtragem prévia.

O bbdoctor mede a vibração de cada motor pela fase de rotação (eRPM), então sabe onde a cópia refletida aparece e essa verificação ainda funciona a 1 kHz; não dá para recuperar o espectro de ruído e as ressonâncias. Quando o RPM máximo em um log do Betaflight passa de 95% da frequência de Nyquist, o relatório acrescenta “A taxa de gravação está abaixo da frequência do motor” e mostra o divisor correto como comando.

Como escolher blackbox_sample_rate

A partir do 4.3, a taxa é um divisor do loop PID: 1/1, 1/2, 1/4, 1/8 ou 1/16, com 1/4 como padrão. O bbdoctor escolhe o maior divisor que ainda mantém pelo menos 2 kHz:

A taxa do loop fica na aba Configuration. Nem todo build precisa de 2 kHz: o bbdoctor só recomenda isso quando os motores passam da taxa de gravação. Um drone 6S de 7 polegadas do nosso conjunto não passou de 315 Hz, então 1 kHz teria sido suficiente. Um drone 4S de 3 a 3.5 polegadas geralmente passa disso a 1 kHz, e não são só eles: em quatro logs de 1 kHz de um drone 6S no 4.5.1, os motores chegaram a 529–554 Hz. Em um BMI270, 1/1 consome a flash mais rápido; se o espaço for limitado, 1/2 (1.6 kHz) ainda cobre motores até cerca de 760 Hz. 1/8 e 1/16 não servem para análise (500 e 250 Hz em um loop de 4 kHz), e a verificação de configuração sinaliza esses divisores.

Espaço na flash

Tamanho dos arquivos no nosso conjunto: a 1 kHz com todos os campos, cerca de 34 KB/s sem campos de debug e 41–43 KB/s com um modo de debug ativado; a 2 kHz, 58–70 KB/s. Uma flash de 8 MB dura cerca de 3 a 4 minutos a 1 kHz e 2 minutos a 2 kHz. Aquele VX3.5 (debug_mode = GYRO_SCALED) encheu sua flash de 8 MB até o último byte em 195 segundos a 1 kHz e parou no meio do voo. O bbdoctor detecta isso (fim truncado ou arquivo com exatamente 2, 4, 8 ou 16 MB) e avisa, junto com a recomendação de taxa, que o tempo de gravação cairá pela metade.

Então apague a flash antes dos testes (Erase flash na aba Blackbox ou flash_erase na CLI), voe packs de teste de 1 a 2 minutos e remova os campos de que não precisa. Um cartão SD tem espaço, mas um cartão lento perde frames: o drone de 7 polegadas no 4.6 gravando a 2 kHz no SD teve 182 lacunas. Use um cartão bom e recém-formatado; se as lacunas continuarem, reduza a taxa um nível.

Configurações do Betaflight por versão

4.5 e 2025.12+

Para um loop PID de 4 kHz (use 1/4 em 8 kHz e 1/1 em 3.2 kHz):

set blackbox_mode = NORMAL
set blackbox_sample_rate = 1/2
set blackbox_disable_gyrounfilt = OFF
set blackbox_disable_rpm = OFF
set blackbox_disable_setpoint = OFF
set blackbox_disable_pids = OFF
set blackbox_disable_motors = OFF
set debug_mode = NONE
save

• blackbox_device foi omitido para que colar os comandos não atrapalhe a gravação no SD. Confira por conta própria: SPIFLASH para a flash onboard, SDCARD para um slot microSD, NONE não grava nada.
• blackbox_mode = NORMAL grava da armação até desarmar; com um modo BLACKBOX atribuído na aba Modes, grava somente enquanto a chave estiver ligada.
• O giroscópio bruto e o RPM têm campos próprios nesta versão, então não é preciso modo de debug; com debug_mode = NONE, nenhum campo de debug é gravado.
• O campo RPM só existe com DShot bidirecional ativado (veja abaixo).

Um log do Betaflight 2026.6.1 foi gravado em 1/16 (247 Hz em um loop de 4 kHz) com o giroscópio bruto e o RPM desativados, embora o DShot bidirecional estivesse funcionando. O relatório forneceu os dois comandos para ativá-los de novo. Em um log do 4.5.1, o setpoint estava desativado: o bbdoctor o reconstrói a partir dos sticks e rates, com uma estimativa de PID menos precisa, e informa isso.

4.3–4.4

set blackbox_sample_rate = 1/2
set debug_mode = GYRO_SCALED
save

Escolha o divisor na tabela acima. Ainda não há campos para giroscópio sem filtro ou RPM. O giroscópio passa pelo debug, e só um modo de debug funciona por vez, então DSHOT_RPM_TELEMETRY fica de fora (o bbdoctor também não lê RPM do debug). Mesmo com o DShot bidirecional funcionando, ele recomenda o 4.5, porque sem RPM não consegue identificar o motor desbalanceado. As configurações blackbox_disable_… existem desde o 4.3 (rpm e gyrounfilt a partir do 4.5): confira se o setpoint está ativado.

4.0–4.2

set blackbox_p_ratio = 64
set debug_mode = GYRO_SCALED
save

Essas versões usam blackbox_p_ratio. A taxa é aproximadamente p_ratio × 31.25 Hz: 32 resulta em cerca de 1 kHz, 64 em cerca de 2 kHz, limitada à taxa do loop PID. Um log do 4.2.11 do nosso conjunto foi gravado a apenas 534 Hz e ainda teve 36 lacunas.

Campos que você pode desativar e os que deve manter

blackbox_disable_gps, blackbox_disable_mag e blackbox_disable_alt (barômetro) podem ser ativados com segurança, a menos que você analise navegação. Mantenha:

• gyro e motors: um log sem o giroscópio ou os comandos dos motores não é aceito;
• setpoint e pids: necessários para medir a resposta ao degrau com precisão e separar o bounce-back em P, I, D e FF;
• rc: mostra o atraso do suavizador de stick (rcCommand → setpoint) e reconstrói o setpoint se esse campo estiver desativado;
• acc: impactos na análise de crash;
• bat: queda de tensão, resistência da bateria e perda de potência como causa de crash;
• rssi, se o RSSI estiver configurado: perda de link antes de um crash.

RPM no log

O RPM vem do DShot bidirecional: set dshot_bidir = ON, save, com protocolo DShot e ESCs usando Bluejay, AM32 ou BLHeli_32. Depois, tire as hélices, gire os motores com os sliders na aba Motors e confira se o RPM aparece com erros próximos de zero. Confira também motor_poles: a frequência do motor é calculada a partir do eRPM usando o número de polos. A maioria dos motores de 5 polegadas tem 14 polos; alguns pequenos têm 12. Se o valor estiver errado, todas as frequências dos motores no log estarão erradas. Veja mais no guia do filtro RPM e do DShot bidirecional.

INAV

set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 2
blackbox GYRO_RAW
blackbox MOTORS
save

No INAV, a taxa de gravação é a fração blackbox_rate_num/blackbox_rate_denom dos ciclos do loop. O INAV 8 e versões posteriores usam por padrão um loop de 2 kHz (looptime = 500), em que 1/2 resulta em 1 kHz; o INAV 7 e anteriores usam por padrão 1 kHz (looptime = 1000), em que 1/2 resulta em 500 Hz. As verificações de vibração e filtros precisam de 500 Hz ou mais. Três logs do INAV 7.1.2 do nosso conjunto, de um drone de 7 polegadas e um de 5, foram gravados em 1/32, ou 58–60 Hz: só mostram o balanceamento dos motores e a bateria. Um log do INAV 8.0 em 1/2 chegou a 995 Hz, com ruído e filtros bem visíveis.

• blackbox GYRO_RAW adiciona o giroscópio bruto; blackbox MOTORS, os comandos dos motores. Dois logs do INAV 7 com MOTORS desativado foram rejeitados.
• O INAV não grava RPM por motor, então não é possível analisar a vibração individual de cada motor.
• Um log do INAV 8.0 voado 78% do tempo em Angle/Horizon não recebeu resultado de PID.
• Um log do INAV 6.1 tinha 27% de frames corrompidos. O bbdoctor os descarta e marca os resultados de PID e ruído como não confiáveis; faça outro voo para obter um log assim.

Veja os detalhes no guia do blackbox no INAV.

ArduPilot e PX4 em resumo

ArduPilot. Sem os bits de alta taxa em LOG_BITMASK (nenhum vem ativado por padrão), o ArduCopter grava o giroscópio a 25 Hz, como ocorreu em todos os dez logs do ArduCopter do nosso conjunto, das versões 4.1 a 4.8-dev. Para análise, defina o bit 0 (ATTITUDE_FAST) e o bit 19 (IMU_RAW) em LOG_BITMASK, além de INS_RAW_LOG_OPT = 9 no 4.5 ou posterior para obter o giroscópio antes e depois da filtragem. O RPM vem da telemetria do ESC ou do DShot bidirecional (SERVO_BLH_BDMASK). Use o arquivo .bin do cartão SD (APM/LOGS), não um .tlog. Para os PIDs do ArduCopter, o AUTOTUNE integrado é mais confiável; use o log para analisar vibração e filtros. Veja o guia de análise de logs do ArduPilot.

PX4. Adicione os bits 4 (High rate) e 8 (Raw FIFO gyro) a SDLOG_PROFILE: partindo do padrão 1, o valor fica 273. Ou execute param set SDLOG_PROFILE 273 no MAVLink Console do QGroundControl e reinicie: o perfil é lido na inicialização. O arquivo .ulg fica em Analyze Tools → Log Download. Veja o guia de ULog do PX4.

O voo de teste

No freestyle, esses eventos acontecem por acaso; um pack de teste de 1.5 a 2 minutos permite fazer de propósito 6 a 8 de cada:

1. Antes de decolar. Hélices novas, pack carregado, flash apagada e chave BLACKBOX ligada se você usar uma.
2. Modo Acro. Angle e Horizon impedem a análise de resposta ao degrau e bounce-back.
3. 30 segundos de hover e voo nivelado e suave; depois, se houver espaço, suba lentamente o acelerador do hover a 100% ao longo de 5 segundos para mapear o ruído em função do acelerador.
4. 6 a 8 flips ou rolls por eixo, além de giros de yaw. Solte o stick de volta ao centro em menos de 0.2 s e mantenha-o ali por meio segundo. Os movimentos contam a partir de 150 deg/s em roll e pitch e 120 deg/s em yaw; um retorno lento ao centro é descartado.
5. 6 a 8 punch-outs a partir do hover (cerca de 30% de acelerador, sempre abaixo de 70%): percorra mais de um quarto do curso do acelerador em 0.2 s. Não mexa em roll e pitch; acima de 80 deg/s de setpoint, o punch-out não conta.
6. 6 a 8 cortes retos: suba, corte o acelerador até zero e mantenha os sticks centralizados por cerca de um segundo. O corte conta se o acelerador estava acima de 35% e caiu mais de 25% em 0.15 s. Não faça flips logo em seguida: em um log de 2 kHz, 12 de 15 cortes foram seguidos imediatamente por um flip ou roll, deixando só 3 válidos para analisar propwash.
7. Pouso. Pouse suavemente, sem cortar o acelerador logo acima do chão: um corte que termina em impacto é excluído da análise de propwash.

Um drone grande não precisa de flips; inclinações curtas e bruscas dos sticks a uma altura segura resolvem. Só o tempo de voo não garante nada: cinco minutos de voo normal em um drone de 7 polegadas produziram 5 cortes (um limpo), 1 punch-out e uma parada brusca de roll.

Como baixar o log

No Betaflight e no INAV, use Save flash to file na aba Blackbox ou o modo Mass Storage para que a controladora apareça como uma unidade. Com cartão SD, copie o arquivo. Arquivos do INAV geralmente terminam em .TXT; o ArduPilot usa .bin e o PX4, .ulg.

Um arquivo pode conter vários voos, um por armação; nosso conjunto inclui um arquivo do Betaflight 2026.6 com 66. Por padrão, o bbdoctor escolhe o voo mais longo (o número 58 nesse arquivo), e o relatório permite selecionar qualquer outro.

Erros comuns

Verifique o log automaticamente

Envie o arquivo para o bbdoctor; é grátis e não precisa de conta. Primeiro, ele verifica o próprio log: tempo de voo, lacunas e frames perdidos, fim truncado, giroscópio bruto, RPM e setpoint, taxa de gravação em relação à frequência máxima dos motores e tempo em modo de autoestabilização. O relatório identifica o que estiver faltando e mostra comandos para sua versão do firmware. Veja o relatório de exemplo.

Você também pode conferir as configurações antes de voar: cole seu diff all na verificação de configuração. Ela sinaliza o blackbox desativado, divisores 1/8 ou 1/16, campos desativados, falta de GYRO_SCALED no 4.0–4.4 e taxa baixa ou falta de GYRO_RAW no INAV. Para analisar o log pronto, veja como ler um log do blackbox.

Atualizado: 2026-10-22