Configura Blackbox en Betaflight: registra datos que puedas diagnosticar

Blackbox registra el giroscopio, los sticks y el setpoint, los términos PID, los motores, las RPM, el voltaje y la corriente. Sin embargo, un registro con la configuración de fábrica suele mostrar muy poco. Algunos ejemplos reales de los registros que analizamos: un dron de 3.5 pulgadas con Betaflight 4.5.2 que registraba a 1 kHz mientras sus motores llegaban a 644 Hz; un registro de Betaflight 2026.6 a 247 Hz sin giroscopio sin filtrar ni RPM; un dron de 7 pulgadas con 4.6 que registraba a 2 kHz en una tarjeta SD y tenía 182 huecos; y un registro de INAV 7.1 a 58 Hz que no permite evaluar las vibraciones.

Qué necesita cada comprobación

Los umbrales salen directamente del código del analizador; por debajo de ellos, una comprobación no muestra resultados o indica que hay pocos datos.

Si el vuelo dura menos de 10 segundos, todos los hallazgos de ajuste bajan a «info» y pierden sus comandos CLI; tampoco se miden el rebote ni los punch-outs. Si pasaste más de la mitad del vuelo en Angle o Horizon, se omiten la respuesta escalón y el rebote: en esos modos, el stick controla un ángulo, no una velocidad de rotación.

Frecuencia de registro y aliasing

Por qué 1 kHz da una impresión equivocada en quads pequeños

Un registro a N Hz solo muestra vibraciones hasta N/2, la frecuencia de Nyquist. Las frecuencias más altas no desaparecen: se reflejan por debajo de ese límite. Un motor a 644 Hz en un registro a 1000 Hz aparece a 1000 − 644 = 356 Hz. Así queda un pico espectral nítido donde no ocurre nada: un blanco fácil para colocar mal un notch o un filtro.

Tres registros de un VX3.5 con Betaflight 4.5.2 (ciclo PID de 4 kHz, 1/4, es decir, 1 kHz) tenían picos de motor de 583, 605 y 644 Hz, siempre por encima de 500 Hz. La figura muestra el mismo efecto en otro quad: un registro a 2 kHz al que se le conserva cada cuarto frame, justo lo que hace blackbox_sample_rate, al omitir frames sin filtrar antes.

bbdoctor mide la vibración de cada motor a partir de su fase de giro (eRPM), así que sabe dónde aparece la copia reflejada y esa comprobación sigue funcionando a 1 kHz; el espectro de ruido y las resonancias no se pueden recuperar. Cuando las RPM máximas de un registro de Betaflight superan el 95% de la frecuencia de Nyquist, el informe añade «La frecuencia de registro es inferior a la frecuencia del motor» e incluye el divisor correcto como comando.

Cómo elegir blackbox_sample_rate

A partir de la versión 4.3, la frecuencia es un divisor del ciclo PID: 1/1, 1/2, 1/4, 1/8 o 1/16; el valor predeterminado es 1/4. bbdoctor elige el divisor más alto que aún permite registrar a 2 kHz como mínimo:

Puedes ver la frecuencia del ciclo en la pestaña Configuration. No todas las configuraciones necesitan 2 kHz: bbdoctor solo lo recomienda cuando los motores giran más rápido que la frecuencia de registro. Un dron de 7 pulgadas con 6S de nuestro conjunto no superó 315 Hz, así que 1 kHz habría bastado. Un dron de 3 a 3.5 pulgadas con 4S suele superar ese valor a 1 kHz, y no es el único caso: en cuatro registros a 1 kHz de un quad con 6S y 4.5.1, los motores llegaron a 529–554 Hz. En un BMI270, 1/1 llena la flash más rápido; si el espacio es limitado, 1/2 (1.6 kHz) sigue cubriendo motores de hasta unos 760 Hz. 1/8 y 1/16 no sirven para el análisis (500 y 250 Hz en un ciclo de 4 kHz), y la comprobación de configuración los marca.

Capacidad de la flash

Tamaños de archivo de nuestro conjunto: a 1 kHz y con todos los campos, unos 34 KB/s sin campos de depuración y 41–43 KB/s con un modo de depuración activado; a 2 kHz, entre 58 y 70 KB/s. Una flash de 8 MB dura unos 3 o 4 minutos a 1 kHz y 2 minutos a 2 kHz. El VX3.5 (debug_mode = GYRO_SCALED) llenó sus 8 MB hasta el último byte en 195 segundos a 1 kHz y dejó de registrar a mitad del vuelo. bbdoctor detecta esto (un final cortado o un archivo de exactamente 2, 4, 8 o 16 MB) y advierte, junto con la recomendación de frecuencia, que el tiempo de grabación se reducirá a la mitad.

Borra la flash antes de hacer pruebas (Erase flash en la pestaña Blackbox o flash_erase en CLI), haz vuelos de prueba de 1 a 2 minutos y desactiva los campos que no necesites. Una tarjeta SD tiene espacio, pero una tarjeta lenta pierde frames: el dron de 7 pulgadas con 4.6 que registraba a 2 kHz en SD tuvo 182 huecos. Usa una tarjeta fiable recién formateada; si siguen apareciendo huecos, baja un paso la frecuencia.

Ajustes de Betaflight según la versión

4.5 y 2025.12+

Para un ciclo PID de 4 kHz (usa 1/4 con 8 kHz y 1/1 con 3.2 kHz):

set blackbox_mode = NORMAL
set blackbox_sample_rate = 1/2
set blackbox_disable_gyrounfilt = OFF
set blackbox_disable_rpm = OFF
set blackbox_disable_setpoint = OFF
set blackbox_disable_pids = OFF
set blackbox_disable_motors = OFF
set debug_mode = NONE
save

• Se omite blackbox_device para que el bloque no interfiera con el registro en SD. Comprueba tú ese ajuste: SPIFLASH para la flash integrada, SDCARD para una ranura microSD y NONE para no registrar nada.
• blackbox_mode = NORMAL registra desde que armas hasta que desarmas; si asignas un modo BLACKBOX en la pestaña Modes, solo registra mientras ese interruptor está activado.
• El giroscopio raw y las RPM tienen campos propios, así que no hace falta un modo de depuración; con debug_mode = NONE no se escriben esos campos.
• El campo de RPM solo existe si activas DShot bidireccional (ver abajo).

Un registro de Betaflight 2026.6.1 se grabó a 1/16 (247 Hz con un ciclo de 4 kHz) con el giroscopio raw y las RPM desactivados, aunque DShot bidireccional estaba activo. El informe indicó ambos comandos para volver a activarlos. En un registro de 4.5.1, el setpoint estaba desactivado: bbdoctor lo reconstruye a partir de los sticks y los rates, con una estimación PID menos precisa, y lo indica.

4.3–4.4

set blackbox_sample_rate = 1/2
set debug_mode = GYRO_SCALED
save

Elige el divisor de la tabla anterior. Estas versiones aún no tienen campos para el giroscopio sin filtrar ni para RPM. El giroscopio se registra mediante debug, y solo puede funcionar un modo de depuración a la vez, así que no puedes usar DSHOT_RPM_TELEMETRY (bbdoctor tampoco lee las RPM desde debug). Aunque DShot bidireccional funcione, se recomienda actualizar a 4.5, porque sin RPM no se puede identificar el motor desequilibrado. Los ajustes blackbox_disable_… existen desde 4.3 (rpm y gyrounfilt, desde 4.5): comprueba que el setpoint no esté desactivado.

4.0–4.2

set blackbox_p_ratio = 64
set debug_mode = GYRO_SCALED
save

Estas versiones usan blackbox_p_ratio. La frecuencia es aproximadamente p_ratio × 31.25 Hz: 32 da unos 1 kHz y 64, unos 2 kHz, con un límite igual a la frecuencia del ciclo PID. Un registro de 4.2.11 de nuestro conjunto se grabó a solo 534 Hz y además tenía 36 huecos.

Campos que puedes desactivar y campos que debes conservar

Puedes activar blackbox_disable_gps, blackbox_disable_mag y blackbox_disable_alt (barómetro) si no analizas la navegación.

• Conserva gyro y motors: no se acepta un registro sin el giroscopio o los comandos de motor.
• Conserva setpoint y pids: hacen falta para calcular una respuesta escalón precisa y separar el rebote en P, I, D y FF.
• Conserva rc: permite medir el retardo del suavizado de sticks (rcCommand → setpoint) y reconstruye el setpoint si ese campo está desactivado.
• Conserva acc: sirve para detectar impactos en el análisis de crashes.
• Conserva bat: permite analizar la caída de tensión, la resistencia de la batería y la pérdida de potencia como posible causa del crash.
• Conserva rssi, si configuraste RSSI: ayuda a detectar la pérdida de enlace antes de un crash.

RPM en el registro

Las RPM vienen de DShot bidireccional: ejecuta set dshot_bidir = ON y save, y usa un protocolo DShot con ESC compatibles con Bluejay, AM32 o BLHeli_32. Después, quita las hélices, haz girar los motores con los sliders de la pestaña Motors y comprueba que aparezcan las RPM y que los errores sean casi cero. Comprueba también motor_poles: la frecuencia del motor se calcula a partir de eRPM y del número de polos. La mayoría de los motores de 5 pulgadas tienen 14 polos; algunos pequeños tienen 12. Si el valor es incorrecto, todas las frecuencias de motor del registro serán erróneas. Consulta la guía del filtro RPM y DShot bidireccional.

INAV

set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 2
blackbox GYRO_RAW
blackbox MOTORS
save

En INAV, la frecuencia de registro es la fracción blackbox_rate_num/blackbox_rate_denom de los ciclos del loop. INAV 8 y versiones posteriores usan por defecto un loop de 2 kHz (looptime = 500), donde 1/2 da 1 kHz; INAV 7 y anteriores usan por defecto 1 kHz (looptime = 1000), donde 1/2 da 500 Hz. Las comprobaciones de vibración y filtros necesitan al menos 500 Hz. Tres registros de INAV 7.1.2 de nuestro conjunto, de drones de 7 y 5 pulgadas, se grabaron a 1/32, es decir, a 58–60 Hz: solo permiten evaluar el equilibrio de los motores y la batería. Un registro de INAV 8.0 a 1/2 llegó a 995 Hz, con el ruido y los filtros claramente visibles.

• blackbox GYRO_RAW añade el giroscopio raw y blackbox MOTORS, los comandos de motor. Se rechazaron dos registros de INAV 7 que tenían MOTORS desactivado.
• INAV no registra las RPM de cada motor, así que no se puede evaluar la vibración por motor.
• Un registro de INAV 8.0 volado un 78% del tiempo en Angle/Horizon no obtuvo un veredicto PID.
• Un registro de INAV 6.1 tenía un 27% de frames corruptos. bbdoctor los descarta y marca como poco fiables sus hallazgos de PID y ruido; vuelve a volar si obtienes un registro así.

Consulta los detalles en la guía de Blackbox para INAV.

ArduPilot y PX4 en pocas palabras

ArduPilot. Sin los datos rápidos de LOG_BITMASK (el valor predeterminado no incluye ninguno), ArduCopter registra el giroscopio a 25 Hz, como ocurrió en los diez registros de ArduCopter de nuestro conjunto, desde 4.1 hasta 4.8-dev. Para analizarlo, activa el bit 0 (ATTITUDE_FAST) y el bit 19 (IMU_RAW) en LOG_BITMASK, además de INS_RAW_LOG_OPT = 9 en 4.5 o posterior para registrar el giroscopio antes y después del filtrado. Las RPM vienen de la telemetría ESC o de DShot bidireccional (SERVO_BLH_BDMASK). Usa el archivo .bin de la tarjeta SD (APM/LOGS), no un .tlog. Para los PID de ArduCopter, la función AUTOTUNE integrada es más fiable; usa el registro para analizar vibraciones y filtros. Consulta la guía de análisis de registros de ArduPilot.

PX4. Añade los bits 4 (High rate) y 8 (Raw FIFO gyro) a SDLOG_PROFILE: desde el valor predeterminado 1, el resultado es 273. También puedes ejecutar param set SDLOG_PROFILE 273 en la MAVLink Console de QGroundControl y reiniciar: el perfil se lee al arrancar. El archivo .ulg está en Analyze Tools → Log Download. Consulta la guía de PX4 ULog.

El vuelo de prueba

En freestyle estas maniobras salen por casualidad; un vuelo de prueba de 1.5 a 2 minutos te permite hacer deliberadamente entre 6 y 8 de cada una:

1. Antes de despegar. Hélices nuevas, batería cargada, flash borrada e interruptor BLACKBOX activado si usas uno.
2. Modo Acro. Angle y Horizon impiden evaluar la respuesta escalón y el rebote.
3. 30 segundos en estacionario y de crucero suave; luego, si tienes espacio, sube lentamente el gas durante 5 segundos, desde estacionario hasta el 100%, para obtener el mapa de ruido frente al gas.
4. Entre 6 y 8 flips o rolls por eje, además de giros de yaw. Devuelve el stick al centro de golpe, en menos de 0.2 s, y mantenlo ahí medio segundo. Se cuentan maniobras desde 150 deg/s en roll y pitch y 120 deg/s en yaw; se descarta una vuelta lenta al centro.
5. Entre 6 y 8 punch-outs desde estacionario (aproximadamente 30% de gas y siempre por debajo del 70%): recorre más de una cuarta parte del gas en 0.2 s. No muevas roll ni pitch; el punch-out no cuenta si el setpoint supera 80 deg/s.
6. Entre 6 y 8 cortes de gas en línea recta: sube, corta el gas a cero y deja los sticks centrados durante alrededor de un segundo. El corte cuenta si el gas estaba por encima del 35% y cayó más del 25% en 0.15 s. No hagas un flip justo después: en un registro a 2 kHz, 12 de 15 cortes pasaron directamente a un flip o roll, y solo quedaron 3 útiles para analizar propwash.
7. Aterrizaje. Aterriza con suavidad, sin cortar el gas justo por encima del suelo: se excluye del análisis de propwash todo corte que termine en un impacto.

Un dron grande no necesita flips; bastan inclinaciones breves y bruscas de los sticks a una altura segura. La duración por sí sola no garantiza nada: cinco minutos de vuelo normal en un dron de 7 pulgadas dieron 5 cortes de gas (uno limpio), 1 punch-out y 1 parada brusca de roll.

Cómo descargar el registro

En Betaflight e INAV, usa Save flash to file en la pestaña Blackbox o el modo Mass Storage para que la controladora aparezca como una unidad. Si usas una tarjeta SD, copia el archivo. Los archivos de INAV suelen terminar en .TXT; ArduPilot usa .bin y PX4, .ulg.

Un archivo puede contener varios vuelos, uno por cada armado; nuestro conjunto incluye un archivo de Betaflight 2026.6 con 66 vuelos. Por defecto, bbdoctor toma el vuelo más largo (el número 58 en ese archivo), y el informe te permite elegir cualquier otro.

Errores frecuentes

Comprueba el registro automáticamente

Sube el archivo a bbdoctor; es gratis y no necesitas una cuenta. Primero comprueba el registro: tiempo de vuelo, huecos y frames perdidos, final cortado, giroscopio raw, RPM y setpoint, frecuencia de registro frente a la frecuencia máxima del motor y tiempo en modos de autoestabilización. El informe indica qué falta e incluye comandos para tu versión del firmware. Consulta el informe de ejemplo.

También puedes comprobar los ajustes antes de volar: pega tu diff all en la comprobación de configuración. Esta detecta si Blackbox está desactivado, si el divisor es 1/8 o 1/16, si hay campos desactivados, si falta GYRO_SCALED en las versiones 4.0–4.4 y si INAV tiene una frecuencia baja o no registra GYRO_RAW. Para interpretar el registro final, consulta cómo leer un registro de Blackbox.

Actualizado: 2026-10-22