Diagnóstico: VX3.5

Orden media: traseros 28.7%, los demás 19.2%. El término I de pitch nunca es cero (45): está compensando el desequilibrio. El centro de gravedad está desplazado hacia atrás (batería/cámara), o hubo mucho vuelo rápido hacia delante.

Qué hacer: Mueve la batería para que el dron se equilibre nivelado sobre tus dedos, bajo el centro del frame. Más carga en un par = menos margen de empuje, más calor y peor propwash.

roll 4.1, pitch 2.4, yaw 2.5 °/s. Hay ruido: busca la causa en las hélices, los motores o el frame, no en los filtros.

Qué hacer: Primero la mecánica: hélices nuevas, revisar los rodamientos y montar el stack en soportes blandos.

La respuesta se pasa del objetivo un 36% (90%: 29–44%, basado en 165 de 372 tramos con movimiento de stick); alcanza la mitad de la velocidad pedida en 8 ms. Ganancias actuales de roll: P 45, I 80, D 30 (hasta 45 en movimientos bruscos), FF 120. El feedforward hace 60% del trabajo en los movimientos de stick, y en los más bruscos el giroscopio se adelanta al setpoint → el sobreimpulso viene del feedforward, no de P/D.

Qué hacer: Baja el feedforward de roll un 15%: f_roll 120 → 102. Este ajuste se puede cambiar sin riesgo (no calienta los motores), así que empieza por él y de momento no toques P ni D. Vuela otra vez y compara. Si el sobreimpulso solo queda en flips bruscos, baja a continuación el boost: "set feedforward_boost = 8" (ahora 15). Ojo: tus PID actuales no coinciden con los sliders; el Configurator los sobrescribirá en el siguiente guardado. Los comandos de abajo desactivan los sliders (simplified_pids_mode = OFF).

set f_roll = 102
set simplified_pids_mode = OFF
save

La respuesta se pasa del objetivo un 28% (90%: 23–37%, basado en 295 de 577 tramos con movimiento de stick); alcanza la mitad de la velocidad pedida en 9 ms. Ganancias actuales de pitch: P 47, I 84, D 34 (hasta 51 en movimientos bruscos), FF 125. El feedforward hace 56% del trabajo en los movimientos de stick, y en los más bruscos el error de seguimiento es casi cero → el sobreimpulso viene del feedforward, no de P/D.

Qué hacer: Baja el feedforward de pitch un 15%: f_pitch 125 → 106. Este ajuste se puede cambiar sin riesgo (no calienta los motores), así que empieza por él y de momento no toques P ni D. Vuela otra vez y compara. El boost del feedforward (feedforward_boost) es común a todos los ejes; mira el hallazgo "roll: sobreimpulso 36%". (Los sliders de PID ya se desactivan con el comando del hallazgo "roll: sobreimpulso 36%".)

set f_pitch = 106
set simplified_pids_mode = OFF
save

Duró más de 0.5 s: la batería trabaja al límite. La caída de tensión ocurre en los picos de corriente: la batería no puede entregar suficiente corriente.

Qué hacer: Usa una batería con mayor tasa C, menos capacidad o peso, o aterriza antes.

Los motores giran hasta 610 Hz, pero el log se graba a 1000 Hz (solo se ve hasta 500 Hz). Las frecuencias más altas se pliegan (aliasing). El análisis de vibración por motor lo tiene en cuenta, pero el espectro de ruido y las frecuencias de resonancia son ambiguos.

Qué hacer: Para un diagnóstico preciso graba el log a ~2 kHz (lazo de PID 4000 Hz → divisor 1/2).

set blackbox_sample_rate = 1/2
save

El feedforward es la derivada del stick. Mientras los sticks se mueven, su contenido por encima de 40 Hz (un golpe en cada paquete de radio) es roll 2.1%, pitch 1.7% del rango del motor, con 34/28 golpes por encima del 5% por segundo (durante 23 segundos de movimiento de stick). La parte útil del FF (por debajo de 12 Hz) es 1.5/1.2%. Con los sticks quietos casi no hay (0.40%), así que viene de los escalones del stick. Ahora: enlace de radio 494 Hz, suavizado de sticks 185 Hz. Proporción del ruido de la salida del PID por encima de 80 Hz según el término registrado: feedforward 89%, D-term 10%, P 1%.

Qué hacer: Todavía no es crítico. Primero haz los pasos de los hallazgos "roll: sobreimpulso 36%" y "pitch: sobreimpulso 28%" (bajar el FF) y vuela otra vez; el suavizado del FF de abajo es para el próximo vuelo. Un cambio por vuelo, de arriba abajo: 1) promedia el FF en dos paquetes y suavízalo: feedforward_averaging OFF → 2_POINT, feedforward_smooth_factor 25 → 65. 2) feedforward_jitter_factor 7 → 12 (amortigua más el FF en pequeños tirones del stick). 3) rc_smoothing_auto_factor 30 → 45: suavizado de sticks 185 → 135 Hz, +0.5 ms de retardo. No bajes la D ni los filtros del término D por este ruido: no viene de ellos, y bajarlos solo añade retardo.

Medido a partir del término D registrado: roll: en los movimientos más bruscos la D solo sube hasta ×1.06 de los ×1.50 configurados (usado 12% del rango); pitch: en los movimientos más bruscos la D solo sube hasta ×1.04 de los ×1.50 configurados (usado 7% del rango). Es decir, normalmente vuelas con d_min_roll = 30, d_min_pitch = 34, y d_roll = 45, d_pitch = 51 se alcanzan pocas veces.

Qué hacer: Cambia la amortiguación con la D base (la columna "Derivative" en el Configurator, d_min_roll, d_min_pitch en la CLI), no con "D Max" (d_roll, d_pitch), que es solo el techo del boost. Si quieres el boost en los flips, sube d_max_advance (velocidad del stick) o d_max_gain (propwash).

Muy pocas paradas bruscas tras flips/rolls: roll 2, pitch 1 (hacen falta al menos 6 por eje); sin ellas no se puede comprobar el rebote tras las paradas.

Qué hacer: Próximo vuelo, en ACRO: 6–8 flips y rolls devolviendo el stick de golpe al centro (mantenlo ahí medio segundo).

3.84 V/celda al inicio (llena ≈ 4.2 V).

109.5 s — 8.8 g (al final del log: aterrizaje o crash).

Qué hacer: Después de los impactos, revisa las hélices y las campanas: son lo que luego causa desequilibrio.

M1: 1.1, M2: 0.5, M3: 1.8, M4: 1.9 (cuanto más parejo, mejor)

Desviación respecto a los demás: M1 +1.3%, M2 -0.8%, M3 +1.4%, M4 -1.9%

Ruido tras el filtrado: 0.53 °/s.

Sobreimpulso 6% (90%: 5–11%), alcanza la mitad de la velocidad pedida en 5 ms.

Solo se midieron cortes limpios: 44 de 46. Descartados: 2, con un flip o roll justo después (el movimiento del stick estropea la estimación). Oscilación a 15–80 Hz entre 0.1 y 0.6 s después del corte, frecuencia principal ~20 Hz. Normal: menos de 4 °/s.

Desde un cambio del setpoint hasta el pico de la reacción del dron: roll 4.1 ms, yaw 4.6 ms (normal con feedforward: 4–12 ms); de la radio al setpoint se añaden 1.3 ms. En Pitch no se pudo medir de forma fiable.

Desviación en los 0.4 s tras un punch (34 punch-outs): pitch 2.5°, roll 0.5° (normal: menos de 3°).

Mínimo bajo carga (sostenido, 0.5 s) 3.23 V/celda, al final 3.66 V/celda, pico de corriente 72 A, ~248 mAh consumidos.

Basada en 182 tramos con cambios bruscos de corriente. Incluye los cables y el conector; el voltaje y la corriente los miden tareas lentas distintas, así que es una estimación.