Diagnóstico: VX3.5

Comando médio: traseiros 28.7%, os outros 19.2%. O termo I do pitch nunca fica em zero (45) — está compensando o desequilíbrio. O CG está deslocado para trás (bateria/câmera), ou houve muito voo para a frente em alta velocidade.

O que fazer: Mova a bateria até o quad equilibrar na horizontal sobre os dedos, sob o centro do frame. Carga extra em um par = menos margem de empuxo, mais calor e pior propwash.

roll 4.1, pitch 2.4, yaw 2.5 °/s. Ruidoso — procure a causa nas hélices/motores/frame, não nos filtros.

O que fazer: Primeiro a mecânica: hélices novas, confira os rolamentos, monte o stack em suportes de borracha.

A resposta ultrapassa o alvo em 36% (90%: 29–44%, com base em 165 de 372 trechos com movimento de stick); chega à metade da taxa pedida em 8 ms. Ganhos atuais do roll: P 45, I 80, D 30 (até 45 em movimentos bruscos), FF 120. O feedforward faz 60% do trabalho nos movimentos de stick, e nos mais bruscos deles o giroscópio passa à frente do setpoint → o overshoot vem do feedforward, não do P/D.

O que fazer: Reduza o feedforward do roll em 15%: f_roll 120 → 102. Esta configuração é segura de mudar — não esquenta os motores — então comece por ela e por enquanto não mexa em P e D. Voe de novo e compare. Se o overshoot continuar só em flips bruscos, reduza o boost no passo seguinte: "set feedforward_boost = 8" (agora 15). Atenção: seus PIDs atuais não batem com os sliders — o Configurator vai sobrescrevê-los no próximo salvamento; os comandos abaixo desligam os sliders (simplified_pids_mode = OFF).

set f_roll = 102
set simplified_pids_mode = OFF
save

A resposta ultrapassa o alvo em 28% (90%: 23–37%, com base em 295 de 577 trechos com movimento de stick); chega à metade da taxa pedida em 9 ms. Ganhos atuais do pitch: P 47, I 84, D 34 (até 51 em movimentos bruscos), FF 125. O feedforward faz 56% do trabalho nos movimentos de stick, e nos mais bruscos deles o erro de tracking é quase zero → o overshoot vem do feedforward, não do P/D.

O que fazer: Reduza o feedforward do pitch em 15%: f_pitch 125 → 106. Esta configuração é segura de mudar — não esquenta os motores — então comece por ela e por enquanto não mexa em P e D. Voe de novo e compare. O boost do feedforward (feedforward_boost) é compartilhado por todos os eixos — veja o item "roll: overshoot 36%". (Os sliders de PID já foram desligados pelo comando do item "roll: overshoot 36%".)

set f_pitch = 106
set simplified_pids_mode = OFF
save

Durou mais de 0.5 s — a bateria está trabalhando no limite. A queda de tensão acontece nos picos de corrente — a bateria não consegue entregar corrente suficiente.

O que fazer: Use uma bateria com taxa C maior, menos capacidade/peso, ou pouse mais cedo.

Os motores giram até 610 Hz, mas o log é gravado a 1000 Hz (só aparece até 500 Hz). Frequências mais altas se dobram para baixo (aliasing). A análise de vibração por motor leva isso em conta, mas o espectro de ruído e as frequências de ressonância ficam ambíguos.

O que fazer: Para um diagnóstico preciso, grave o log a ~2 kHz (loop do PID 4000 Hz → divisor 1/2).

set blackbox_sample_rate = 1/2
save

O feedforward é a derivada do stick. Enquanto os sticks se movem, o conteúdo dele acima de 40 Hz (um tranco a cada pacote de rádio) é de roll 2.1%, pitch 1.7% da faixa do motor, com 34/28 trancos acima de 5% por segundo (em 23 segundos de movimento dos sticks). A parte útil do FF (abaixo de 12 Hz) é 1.5/1.2%. Com os sticks parados quase não há (0.40%), então vem dos degraus do stick. Agora: link de rádio 494 Hz, suavização do stick 185 Hz. Parcelas do ruído de saída do PID acima de 80 Hz por termo gravado: feedforward 89%, D-term 10%, P 1%.

O que fazer: Ainda não é crítico. Primeiro faça os passos dos itens "roll: overshoot 36%" e "pitch: overshoot 28%" (reduzir o FF) e voe de novo; a suavização do FF abaixo fica para o próximo voo. Uma mudança por voo, de cima para baixo: 1) faça a média do FF em dois pacotes e suavize-o: feedforward_averaging OFF → 2_POINT, feedforward_smooth_factor 25 → 65. 2) feedforward_jitter_factor 7 → 12 (amortece mais o FF em pequenos tremores do stick). 3) rc_smoothing_auto_factor 30 → 45: suavização do stick 185 → 135 Hz, +0.5 ms de atraso. Não reduza o D nem os filtros do termo D por causa desse ruído: ele não vem deles, e reduzi-los só adiciona atraso.

Medido a partir do termo D gravado: roll: nos movimentos mais bruscos o D sobe só até ×1.06 dos ×1.50 configurados (12% da faixa usada); pitch: nos movimentos mais bruscos o D sobe só até ×1.04 dos ×1.50 configurados (7% da faixa usada). Ou seja, você normalmente voa em d_min_roll = 30, d_min_pitch = 34, e d_roll = 45, d_pitch = 51 são raramente atingidos.

O que fazer: Mude o amortecimento pelo D base — a coluna "Derivative" no Configurator (d_min_roll, d_min_pitch na CLI), não pelo "D Max" (d_roll, d_pitch), que é só o teto do boost. Se quiser o boost nos flips, suba d_max_advance (velocidade do stick) ou d_max_gain (propwash).

Poucas paradas bruscas depois de flips/rolls: roll 2, pitch 1 (são necessárias pelo menos 6 por eixo) — sem elas não dá para checar o bounce-back depois das paradas.

O que fazer: No próximo voo, em ACRO: 6–8 flips e rolls com a volta rápida do stick ao centro (segure-o lá por meio segundo).

3.84 V/célula no início (cheia ≈ 4.2 V).

109.5 s — 8.8 g (no fim do log — pouso ou crash).

O que fazer: Depois de impactos, confira as hélices e os sinos — são eles que causam desbalanceamento depois.

M1: 1.1, M2: 0.5, M3: 1.8, M4: 1.9 (quanto mais parelho, melhor)

Desvio em relação aos outros: M1 +1.3%, M2 -0.8%, M3 +1.4%, M4 -1.9%

Ruído depois da filtragem: 0.53 °/s.

Overshoot de 6% (90%: 5–11%), chega à metade da taxa pedida em 5 ms.

Só os cortes limpos foram medidos: 44 de 46. Ignorados: 2 com um flip ou roll logo em seguida (o movimento do stick estraga a estimativa). Oscilação de 15–80 Hz de 0.1 a 0.6 s depois do corte, frequência principal ~20 Hz. Normal: abaixo de 4 °/s.

Da mudança do setpoint ao pico da reação do quad: roll 4.1 ms, yaw 4.6 ms (normal com feedforward: 4–12 ms); do rádio ao setpoint acrescenta 1.3 ms. Pitch não pôde ser medido com confiança.

Desvio em até 0.4 s depois de um punch (34 punch-outs): pitch 2.5°, roll 0.5° (normal: abaixo de 3°).

Mínimo sob carga (sustentado, 0.5 s) 3.23 V/célula, no fim 3.66 V/célula, pico de corrente 72 A, ~248 mAh usados.

Com base em 182 trechos com mudanças bruscas de corrente. Inclui os fios e o conector; tensão e corrente são medidas por tarefas lentas diferentes, então é uma estimativa.