Диагностика: VX3.5

Средняя команда: задние 28.7%, остальные 19.2%. I-term по pitch всё время не ноль (45) — компенсирует перекос. Центр тяжести смещён назад (батарея/камера), либо много полёта вперёд на скорости.

Что делать: Сдвинь батарею так, чтобы квадрик висел ровно на пальцах под центром рамы. Лишняя нагрузка на одну пару = меньше запаса тяги, больше нагрев и хуже пропвош.

roll 4.1, pitch 2.4, yaw 2.5 °/с. Шумно — ищи причину в пропах/моторах/раме, а не в фильтрах.

Что делать: Сначала механика: новые пропы, проверка подшипников, мягкий стек.

Отклик проскакивает цель на 36% (90%: 29–44%, по 165 из 372 участков с движением стика); половину заданной скорости набирает за 8 мс. Текущие коэффициенты roll: P 45, I 80, D 30 (до 45 на резких движениях), FF 120. Feedforward делает 60% работы при движениях стика, и на самых резких из них гироскоп обгоняет задание → перелёт от feedforward, а не от P/D.

Что делать: Снизь feedforward по roll на 15%: f_roll 120 → 102. Эту настройку менять безопасно — моторы от неё не греются, поэтому начни с неё, P и D пока не трогай. Слетай ещё раз и сравни. Если перелёт останется только на резких флипах — следующим шагом уменьши буст: «set feedforward_boost = 8» (сейчас 15). Внимание: текущие PID не совпадают со слайдерами — Configurator перезапишет их при следующем сохранении; команды ниже выключают слайдеры (simplified_pids_mode = OFF).

set f_roll = 102
set simplified_pids_mode = OFF
save

Отклик проскакивает цель на 28% (90%: 23–37%, по 295 из 577 участков с движением стика); половину заданной скорости набирает за 9 мс. Текущие коэффициенты pitch: P 47, I 84, D 34 (до 51 на резких движениях), FF 125. Feedforward делает 56% работы при движениях стика, и на самых резких из них ошибка слежения почти нулевая → перелёт от feedforward, а не от P/D.

Что делать: Снизь feedforward по pitch на 15%: f_pitch 125 → 106. Эту настройку менять безопасно — моторы от неё не греются, поэтому начни с неё, P и D пока не трогай. Слетай ещё раз и сравни. Буст feedforward (feedforward_boost) общий для всех осей — про него в находке «roll: перерегулирование 36%». (Слайдеры PID уже выключены командой из находки «roll: перерегулирование 36%».)

set f_pitch = 106
set simplified_pids_mode = OFF
save

Держалась дольше 0.5 с — банка работает на пределе. Просадка на пиках тока — банке не хватает токоотдачи.

Что делать: Банка с большим C-рейтингом, меньше ёмкость/вес или сажай раньше.

Моторы крутятся до 610 Гц, а лог пишется с частотой 1000 Гц (видно только до 500 Гц). Высокие частоты «заворачиваются» (алиасинг). Анализ вибраций по моторам это учитывает, но спектр шума и частоты резонансов неоднозначны.

Что делать: Для точной диагностики пиши лог ~2 кГц (PID-цикл 4000 Гц → делитель 1/2).

set blackbox_sample_rate = 1/2
save

Feedforward — производная стика. Пока стики двигаются, его составляющая выше 40 Гц (рывок на каждом пакете пульта): roll 2.1%, pitch 1.7% от диапазона мотора, рывков больше 5% диапазона — 34/28 в секунду (по 23 секундам движения стиков). Полезная часть FF (до 12 Гц) — 1.5/1.2%. На неподвижных стиках дрожания почти нет (0.40%) — значит, его дают ступеньки стика. Сейчас: пульт 494 Гц, сглаживание стиков 185 Гц. Доли ВЧ-шума PID (>80 Гц) по записанным членам: feedforward 89%, D-term 10%, P 1%.

Что делать: Пока не критично. Сначала сделай шаги из находок «roll: перерегулирование 36%» и «pitch: перерегулирование 28%» (снижение FF) и слетай ещё раз; сглаживание FF ниже — следующим полётом. По одному изменению за полёт, сверху вниз: 1) усредни FF по двум пакетам и сгладь его: feedforward_averaging OFF → 2_POINT, feedforward_smooth_factor 25 → 65. 2) feedforward_jitter_factor 7 → 12 (сильнее гасит FF на мелких рывках стика). 3) rc_smoothing_auto_factor 30 → 45: сглаживание стиков 185 → 135 Гц, задержка +0.5 мс. D и фильтры D-term ради этого шума не снижай: шум идёт не от них, их снижение только добавит задержку.

Измерено по D-составляющей в логе: roll: на самых резких движениях D растёт лишь до ×1.06 при настроенных ×1.50 (использовано 12% запаса); pitch: на самых резких движениях D растёт лишь до ×1.04 при настроенных ×1.50 (использовано 7% запаса). Значит, обычно ты летаешь на d_min_roll = 30, d_min_pitch = 34, а d_roll = 45, d_pitch = 51 достигаются редко.

Что делать: Демпфирование меняй через базовый D — в Configurator это колонка «Derivative» (в CLI d_min_roll, d_min_pitch), а не «D Max» (d_roll, d_pitch): D Max — только потолок буста. Если хочешь, чтобы буст работал на флипах, подними d_max_advance (от скорости стика) или d_max_gain (от пропвоша).

Мало резких остановок после флипов/роллов: roll 2, pitch 1 (нужно хотя бы 6 на ось) — без них не проверить отскок после остановки.

Что делать: В следующем полёте в ACRO: 6–8 флипов и роллов с резким возвратом стика в центр (подержи его в центре полсекунды).

На старте 3.84 В/банку (полная ≈ 4.2 В).

109.5 с — 8.8 g (в конце лога — посадка или падение).

Что делать: После ударов проверь пропы и колокола — именно они потом дают дисбаланс.

M1: 1.1, M2: 0.5, M3: 1.8, M4: 1.9 (чем ровнее, тем лучше)

Отклонение от остальных: M1 +1.3%, M2 -0.8%, M3 +1.4%, M4 -1.9%

Шум после фильтров 0.53 °/с.

Перерегулирование 6% (90%: 5–11%), половину заданной скорости набирает за 5 мс.

Мерил только чистые сбросы газа: 44 из 46. Не считаю 2 сброса, сразу перешедших во флип/ролл (движение стика портит оценку). Колебания 15–80 Гц через 0.1–0.6 с после сброса, основная частота ~20 Гц. В норме: меньше 4 °/с.

От изменения setpoint до пика реакции квадрика: roll 4.1 мс, yaw 4.6 мс (норма с feedforward — 4–12 мс); от пульта до setpoint — ещё 1.3 мс. По pitch надёжно измерить не удалось.

Отклонение за 0.4 с после резкого газа (34 панча): pitch 2.5°, roll 0.5° (норма: меньше 3°).

Минимум под нагрузкой (устойчивый, 0.5 с) 3.23 В/банку, в конце 3.66 В/банку, пик тока 72 А, израсходовано ~248 мАч.

По 182 участкам с резкой сменой тока. Включает провода и разъём; напряжение и ток меряются разными медленными задачами, поэтому это оценка.