Диагностика: VX3.5

Betaflight 4.5.2 (024f8e13d) STM32F405 · SPBE SPEEDYBEEF405MINI · лог #1 · example.bbl
Запись 110 с, в полёте 107 с · частота лога 1000 Гц · сырой гироскоп: да · обороты моторов: да
Критично: 1Внимание: 4Инфо: 3Норма: 7

Что найдено

КритичноЗадние моторы нагружены сильнее передних на 50%Рама и баланс

Средняя команда: задние 28.7%, остальные 19.2%. I-term по pitch всё время не ноль (45) — компенсирует перекос. Центр тяжести смещён назад (батарея/камера), либо много полёта вперёд на скорости.

Что делать: Сдвинь батарею так, чтобы квадрик висел ровно на пальцах под центром рамы. Лишняя нагрузка на одну пару = меньше запаса тяги, больше нагрев и хуже пропвош.

ВниманиеСырой шум гироскопа: 4.1 deg/s (выше 80 Гц)Фильтры и шум

roll 4.1, pitch 2.4, yaw 2.5 deg/s. Шумно — ищи причину в пропах/моторах/раме, а не в фильтрах.

Что делать: Сначала механика: новые пропы, проверка подшипников, мягкий стек.

Вниманиеroll: перерегулирование 36% (90%: 29%–44%)PID

Отклик проскакивает цель (до 50% за 8 мс). Число уже очищено от погрешности метода (2%); по 165 окнам из 372. Текущие P/I/D roll: [45, 80, 45], FF [120, 125, 120].

Что делать: По одному шагу: снизь P на 10% или подними D (слайдер Damping). Если перерегулирование только на резких стиках — это feedforward, снизь его. Перелети и сравни.

Вниманиеpitch: перерегулирование 28% (90%: 23%–37%)PID

Отклик проскакивает цель (до 50% за 9 мс). Число уже очищено от погрешности метода (2%); по 295 окнам из 577. Текущие P/I/D pitch: [47, 84, 51], FF [120, 125, 120].

Что делать: По одному шагу: снизь P на 10% или подними D (слайдер Damping). Если перерегулирование только на резких стиках — это feedforward, снизь его. Перелети и сравни.

ВниманиеСильная просадка: 3.23 В/банкуБатарея

Держалась дольше 0.5 с — банка работает на пределе. Просадка на пиках тока — банке не хватает токоотдачи.

Что делать: Банка с большим C-рейтингом, меньше ёмкость/вес или сажай раньше.

ИнфоЧастота записи ниже частоты моторовЛог

Моторы крутятся до 610 Гц, а лог пишется с частотой 1000 Гц (видно только до 500 Гц). Высокие частоты «заворачиваются» (алиасинг). Анализ вибраций по моторам это учитывает, но спектр шума и частоты резонансов неоднозначны.

Что делать: Для точной диагностики пиши лог ~2 кГц (PID-цикл 4000 Гц → делитель 1/2).

Вставь в CLI Betaflight (Configurator → CLI), в конце save
set blackbox_sample_rate = 1/2
save
ИнфоСтарт не с полной банкиБатарея

На старте 3.84 В/банку (полная ≈ 4.2 В).

ИнфоУдары/жёсткие касания: 1Полёт

109.5 с — 8.8 g (в конце лога — посадка или падение).

Что делать: После ударов проверь пропы и колокола — именно они потом дают дисбаланс.

НормаВибрация 1× по моторам (deg/s, за вычетом шума)Моторы и пропы

M1: 1.1, M2: 0.5, M3: 1.8, M4: 1.9 (чем ровнее, тем лучше)

НормаОбороты моторов согласованыМоторы и пропы

Отклонение от остальных: M1 +1.3%, M2 -0.8%, M3 +1.4%, M4 -1.9%

НормаФильтры в норме (задержка ~1.4 мс)Фильтры и шум

Шум после фильтров 0.53 deg/s.

Нормаyaw: отклик в нормеPID

Перерегулирование 6% (90%: 5%–11%), до 50% за 5 мс.

НормаПропвош: 1.3 deg/s после сброса газаPID

46 сбросов газа, колебания 15–80 Гц в 0.1–0.6 с после сброса.

Норма4S, на старте 3.84 В/банкуБатарея

Минимум под нагрузкой (устойчивый, 0.5 с) 3.23 В/банку, в конце 3.66 В/банку, пик тока 72 А, израсходовано ~248 мАч.

НормаВнутреннее сопротивление ≈ 7 мОм/банку (оценка)Батарея

По 182 участкам с резкой сменой тока. Включает провода и разъём; напряжение и ток меряются разными медленными задачами, поэтому это оценка.

Графики